No es una exageración decir que Maderuelo está como estaba. Las poderosas murallas que lo protegían en lo alto de un meandro del río Riaza no tuvieron que ser desmanteladas, de ahí que hoy en día permanezca incorrupto. El acceso desde el sur, el más cercano a Madrid y a las grandes carreteras, se realiza por la puerta de la Villa, un arco del siglo XII que hasta hace un siglo aún conservaba su foso y su puente. Toda una declaración de intenciones, pues lo que viene después es un viaje en el tiempo.

El paseo por las calles de Maderuelo es corto pero pausado. Su pavimento empedrado y sus casas antiguas regalan decenas de rinconcitos con encanto, como la plaza de San Miguel y su iglesia-palacio homónima, que sorprende por su delicada y acertada restauración. Más adelante espera la antigua cárcel, el ayuntamiento, la plaza del Baile con su característica Casa Porticada y la iglesia de Santa María del Castillo, notable por sus dimensiones y su imponente espadaña. A esta altura ya se empiezan a intuir las vistas que se abren por completo en el mirador del Alcarcel, en este caso sobre el pantano, y en la puerta de Barrio, que se asoma a un pequeño valle.