Parece que su emplazamiento en el valle del Jalón estaba destinado a ser un objeto de deseo para muchas civilizaciones. Todo comenzó con un poblado celtíbero que fue conquistado por los romanos y después por los musulmanes, que le dieron el nombre de Medina Slim, «ciudad segura», antes de ser tomada por los cristianos.

De esas culturas quedan maravillosas reminiscencias que hacen de Medinaceli un municipio monumental. Ejemplo de ello es el castillo, antes alcázar árabe y ahora cementerio. O la plaza Mayor, que acogía el foro romano. Pero lo que realmente destaca en Medinaceli –y además da la bienvenida a la villa amurallada–, es su arco romano de triple arcada erigido en el siglo I, la única edificación de este tipo que se conserva en la Península Ibérica. Entre la arquitectura religiosa sobresale la Colegiata de Nuestra Señora de la Asunción, donde se guarda la réplica de la talla del Cristo de Medinaceli, pues la original está en la iglesia madrileña que lleva su nombre.